中新网哈尔滨6月20日电(李颖超 记者 史轶夫)哈尔滨工程大学20日对外发布消息，由哈尔滨工程大学、中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司合作共同研制的国际首台四足传热管检测机器人，应用在华龙一号机组内，实现了机器人四足爬行与检测功能同步完成，有效提高传热管检测效率。
核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉”，传热管疲劳、缺陷、腐蚀如果未能及时发现，便有可能破裂造成安全事故。每根传热管外径十几毫米，管壁非常薄，数量近万根。
以往，传热管检测机器人每走一步只能覆盖近20个管孔，检测完所有传热管一般需要10多天，耗时长、成本高。
针对传统传热管检测机器人难以适配多种蒸汽发生器型号、检测时间长等问题，团队研发出该型四足传热管检测机器人，采用四足构型、高效运动规划、视觉定位等技术，为核电设备智能运维提供了新型解决方案。
“这款机器人最大的优势在于其灵活性和环境适应性，”哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚说，“自动锁定的锚爪能够确保机器人在断电断气等意外情况下保持可靠的抓取状态，壁虎一样的四足并联行走机构能够灵活‘爬行’在各种规格的管板上，双探头检测臂具有360°旋转能力和平面内冗余自《阿文排列三今日推荐》由度，确保机器人在一次定位中实现最大检测工作空间。”
在华龙一号的检测过程中，四足传热管检测机器人携带涡流检测工具，通过单目视觉定位方法实现机器人的自主定位，爬行与检测同步进行，大幅缩减检测过程中的移动时间。
目前，该成果已在中广核集团核电机组实现工程应用，可覆盖华龙一号等多种堆型，相比传统传热管检测机器人覆盖率大幅提升，实现了传热管检测的全覆盖，大幅降低了工期和维护成本。(完)
我们的经验不同 ➥。我们认为 ⛎，伯克希尔的个人股东大多是那种 ⛲一阿文排列三今日推荐旦储蓄就会一直储蓄的类型。虽然这些人过得很好，但最终他们会 ♍把大部分资金捐给慈善组织。这些组织再通过开支来改善许多与原始 ❌受益人无关的人们的生活。有时，结果是惊人的。
流动性合理充裕♈，贷款利率回落，超储率季节性回升至2%，12月贷款加权平均利率环比回落20BP至4.14% ✌。专栏认为 ☺消费有望恢复，但不确定性仍存在 ⛵，居民储蓄转化、未来疫情演变仍 ♓需关注。海外方面聚焦高通胀、经济下行、金融风险、新的“气候保 ⏲护主义”等问题，国内方面强调我国经济有望总体回升，但恢复基础 ♌尚不牢固；通胀预计保持温和，但仍需警惕反弹压力。货币政策如何 // ☹实现精准有力：稳固、可持续、有效。考虑到部分城市首套房利率已 ⏰低于4%，后续政策宽松或主要集中在一线或强二线城市 ♓，地产销售 ❢金三银四的景气旺季值得期待。
本报记者 康宗 【编辑:文震孟 】
